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Title: Navegação e Desvio de Obstáculos Usando um Robô Móvel Dotado de Sensor de Varredura Laser
metadata.dc.creator: PEREIRA, F. G.
Keywords: Lasers;Distâncias - medição;Navegação de robôs móveis
Issue Date: 23-Jun-2006
Publisher: Universidade Federal do Espírito Santo
Citation: PEREIRA, F. G., Navegação e Desvio de Obstáculos Usando um Robô Móvel Dotado de Sensor de Varredura Laser
Abstract: Este trabalho trata da navegação de robôs móveis em ambientes semi-estruturados. Para isso, foram desenvolvidos controladores baseados na abordagem reativa. Os controladores implementados permitem que o robô navegue de forma segura entre dois pontos e por corredores, evitando os obstáculos que surgirem no seu caminho. São apresentados dois métodos de desvio de obstáculos, um tangencial e outro não tangencial. As informações sobre o ambiente de trabalho do robô são proporcionadas por um sensor de varredura laser instalado a bordo do robô móvel utilizado, o PIONEER 2-DX, da ActivMedia. Os controladores desenvolvidos são validados através de simulações e experimentos reais, sempre utilizando o robô móvel equipado com o sensor laser de varredura. Boa parte dos controladores aqui apresentados já foram apresentados em outros trabalhos, porém utilizando outros sensores para propiciar ao sistema de controle as informações sobre o ambiente. Neste sentido, a contribuição deste trabalho é explorar as vantagens de sua utilização com o sensor laser de varredura.
URI: http://repositorio.ufes.br/handle/10/4045
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