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Title: Uma Estrutura de Programacao para o Desenvolvimento de Aplicacoes de Robotica Moveis em Tempo-Real
metadata.dc.creator: Rodrigo Rosenfeld Rosas
Keywords: Robôs móveis;2;Framework (Programa de computador);3;Prog
Issue Date: 29-Sep-2006
Publisher: Universidade Federal do Espírito Santo
Citation: Rodrigo Rosenfeld Rosas, Uma Estrutura de Programacao para o Desenvolvimento de Aplicacoes de Robotica Moveis em Tempo-Real
Abstract: Apesar de existirem vários robôs móveis, as soluções adotadas para sua programação são, normalmente, do tipo ad hoc. Alguns projetos foram criados com o objetivo de prover uma interface comum aos vários tipos de robôs móveis, mas nenhum parece ter alcançado os requerimentos de sistemas robóticos reais. A maioria não se importa com restrições de tempo, as quais são intrínsecas às aplicações robóticas. Suporte de tempo-real é um requisito muito importante para comportamento determinístico. Este trabalho compara as estruturas para programação de robôs móveis existentes e propõe uma nova estrutura (framework), através de critérios claros e objetivos. Esta estrutura é desenvolvida com base no sistema operacional Linux, utilizando uma extensão de tempo-real, para prover uma interface simples e flexível, adequada à programação de aplicações de robótica móvel, que possuem restrições de tempo severas. A extensão escolhida neste trabalho foi o projeto Xenomai, embora seja possível adaptar a solução para outras extensões como RTAI ou RTLinux. A estrutura proposta permite obter latências da ordem de micro-segundos, além de facilitar bastante o processo de desenvolvimento de aplicações com robôs móveis
URI: http://repositorio.ufes.br/handle/10/4049
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