Please use this identifier to cite or link to this item: http://repositorio.ufes.br/handle/10/4051
Title: Um Ambiente Gráfico para Desenvolvimento de Sotware de Controle para Robos Móveis Através de Simulação 3D
metadata.dc.creator: Humberto Cardoso Marchezi
Keywords: Este trabalho demonstra o desenvolvimento do IRCE (Integrate
Issue Date: 19-Oct-2007
Publisher: Universidade Federal do Espírito Santo
Citation: Humberto Cardoso Marchezi, Um Ambiente Gráfico para Desenvolvimento de Sotware de Controle para Robos Móveis Através de Simulação 3D
Abstract: Este trabalho demonstra o desenvolvimento do IRCE (Integrated Robot Control Environment), um ambiente integrado para desenvolvimento de software de controle de uma população de robôs móveis que engloba edicão, compilacão e execucão. Ele usa as ferramentas do projeto Player/Stage/Gazebo e permite a configuracão de robôs e seus sensores além do ambiente no qual eles atuam. O ambiente descrito permite que os algorítimos do software de controle possam ser desenvolvidos para depois serem verificados através de uma simulação 3D. Se desejado, o mesmo software de controle pode ser carregado em um robô real sem alteracões o que possibilita um ciclo mais rápido de desenvolvimento. Além de tornar mais ágil o processo de desenvolvimento de controle para robôs móveis, o sistema também pode apoiar a pesquisa de controle inteligentes e o ensino de robótica nas universidades. Os requisitos e a estrutura para desenvolvimento desse ambiente foram levantados usando casos-de-uso e um procedimento sistemático de desenvolvimento usando a linguagem UML (Unified Modelling Language) foi adotado para especificacão e documentacão do projeto. Adicionalmente, o padrão de projeto MVC (Model-View-Controller) foi adotado pois facilita a manutenção ou a extensão do código-fonte. Um caso de exemplo mostra a aplicação desse ambiente para o desenvolvimento de um controle simples de desvio de obstáculos para um robô móvel. A aplicacão envolvendo vários robôs é simples de se conceber. Uma das funcionalidades mais importantes do sistema é a possibilidade de descrever uma cenário virtual de forma mais interativa com uso do mouse para alterar a posição ou as propriedades do modelos 3D envolvidos na simulação. Tal cenário é por sua vez salvo no formato de arquivo world, utilizado para descrever um cenário virtual 3D no projeto Player/Stage/Gazebo. Embora existam sistemas semelhantes, uma contribuição dessa dissertacão está em apresentar um sistema de desenvolvimento integrado de código-aberto, de fácil uso e de fácil extensibilidade.
URI: http://repositorio.ufes.br/handle/10/4051
Appears in Collections:PPGEE - Dissertações de mestrado

Files in This Item:
File Description SizeFormat 
tese_2367_DissertacaoMestradoHumbertoCardosoMarchezi.pdf2.69 MBAdobe PDFView/Open


Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.