Use este identificador para citar ou linkar para este item: http://repositorio.ufes.br/handle/10/4067
Título: Sensores de indução e RFID aplicados à navegação auto-guiada de cadeiras de rodas
Autor(es): Guimarães, Edgard Battisti
Orientador: Bastos Filho, Teodiano Freire
Data do documento: 24-Jun-2008
Editor: Universidade Federal do Espírito Santo
Resumo: Este trabalho faz parte de um projeto mais amplo de uma cadeira de rodas robótica destinada a pessoas com deficiência motora severa. Dentre os diversos recursos necessários para o funcionamento da cadeira de rodas, evidenciou-se a necessidade da incorporação de um método de navegação especializado em passagens complexas ou estreitas, tais como portas e outros trajetos difíceis de serem resolvidos por métodos de navegação dinâmicos, também presentes no mesmo veículo. O trabalho, então, manteve o seu objetivo centrado na busca de uma solução de navegação de alta confiabilidade e precisão, com exigências adicionais de baixo custo da solução e facilidade de implantação, necessários à utilização em ambientes domésticos. Foi realizado um estudo de alternativas dentre os métodos de navegação empregados, concluindo-se pela adoção da metodologia dos Veículos Auto Guiados (AGV), mas adaptado, com outras técnicas de sensoriamento, para que permitissem a utilização nestes propósitos e contexto. O trabalho, assim orientado, resultou no desenvolvimento e aplicação de um sensor de indução para rastreio de trilhas passivas implantadas no piso (de passagens críticas) e na adoção de dispositivos RFID (Radio Frequency IDentification) para identificação de pontos e locais importantes de um ambiente ao longo das trilhas. Os resultados obtidos demonstraram que o método de navegação desenvolvido no trabalho, além de superar as expectativas dos objetivos originais, mostrou-se de tal forma versátil, econômico e de simples aplicação, que, ficou evidente a sua aplicabilidade em desafios diversos da problemática de navegação robótica, em especial na cadeira de rodas na qual foi implantado. Agregou valor ao projeto como um todo, na forma de solução acessível e confiável de navegação, aproximando-o cada vez mais do seu propósito de prover um grau de autonomia significativamente maior a pessoas com deficiências motoras muito severas.
This work is part of a larger project of a robotic wheelchair, for people with severe motion disability. Among various resources needed to the wheelchair functioning, it was clear the need of a navigation method for narrows and complex paths, like doors and others, hard to be tracked by dynamic navigational methods, also present in the vehicle. So this work kept its attention in finding a stable and precise navigation solution, with additional characteristics of low cost and facility of implementation, important to domestic environment applications. A research for alternatives was made, where was found that the AGV (Auto Guided Vehicles) navigation method would be the best choice, but, having to use different techniques. The work, oriented by this way, resulted in an inductive sensor development and application, for tracking passive trails on the floor, and in the adoption of RFID (Radio Frequency Identification) technology, to identify points of interest along the trails. The achieved results had demonstrated that the navigation method developed in this work, had surpassed the original goals expectations, revealed in such a way versatile, economic and of easy application that became evident its applicability in various challenges in robotic navigation, specially in the wheelchair in which it was implanted. The work added value to the project as a whole, in the form of accessible and trustworthy navigation solution, to provide significantly bigger autonomy to the people with very severe motion disabilities.
URI: http://repositorio.ufes.br/handle/10/4067
Aparece nas coleções:PPGEE - Dissertações de mestrado

Arquivos associados a este item:
Arquivo TamanhoFormato 
tese_2740_DissertacaoMestradoEdgardBattistiGuimaraes.pdf2.19 MBAdobe PDFVisualizar/Abrir


Os itens no repositório estão protegidos por copyright, com todos os direitos reservados, salvo quando é indicado o contrário.