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Title: UM ALGORITMO PSO HÍBRIDO PARA PLANEJAMENTO DE CAMINHOS EM NAVEGAÇÃO DE ROBÔS UTILIZANDO A*
metadata.dc.creator: GASPERAZZO, S. T.
Keywords: Veículos autônomos;A*;PSO;planejamento de caminhos;
Issue Date: 27-Nov-2014
Publisher: Universidade Federal do Espírito Santo
Citation: GASPERAZZO, S. T., UM ALGORITMO PSO HÍBRIDO PARA PLANEJAMENTO DE CAMINHOS EM NAVEGAÇÃO DE ROBÔS UTILIZANDO A*
Abstract: Utilizar robos autônomos capazes de planejar o seu caminho é um desafio que atrai vários pesqui quisadores na área de navegação de robôs. Neste contexto, este trabalho tem como objetivo implementar um algoritmo PSO híbrido para o planejamento de caminhos em ambientes dinâmicos. O mundo é discretizado em forma de mapas ladrilhados e cada quadrado representa ou não um obstáculo. O algoritmo proposto possui duas fases: a primeira utiliza o algoritmo A* para encontrar uma trajetória inicial viável que o algoritmo PSO otimiza na segunda fase. O ambiente de simulação de robótica CARMEN (Carnegie Mellon Robot Navigation Toolkit) foi utilizado para realização de todos os experimentos computacionais considerando cinco mapas gerados artificialmente com obstáculos estáticos ou dinâmicos. A análise dos resultados indicou que o algoritmo PSO híbrido proposto superou em qualidade de solução o PSO convencional, para essas instâncias.
URI: http://repositorio.ufes.br/handle/10/4276
Appears in Collections:PPGI - Dissertações de mestrado

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