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http://repositorio.ufes.br/handle/10/4276
Title: | UM ALGORITMO PSO HÍBRIDO PARA PLANEJAMENTO DE CAMINHOS EM NAVEGAÇÃO DE ROBÔS UTILIZANDO A* |
metadata.dc.creator: | GASPERAZZO, S. T. |
Keywords: | Veículos autônomos;A*;PSO;planejamento de caminhos; |
Issue Date: | 27-Nov-2014 |
Publisher: | Universidade Federal do Espírito Santo |
Citation: | GASPERAZZO, S. T., UM ALGORITMO PSO HÍBRIDO PARA PLANEJAMENTO DE CAMINHOS EM NAVEGAÇÃO DE ROBÔS UTILIZANDO A* |
Abstract: | Utilizar robos autônomos capazes de planejar o seu caminho é um desafio que atrai vários pesqui quisadores na área de navegação de robôs. Neste contexto, este trabalho tem como objetivo implementar um algoritmo PSO híbrido para o planejamento de caminhos em ambientes dinâmicos. O mundo é discretizado em forma de mapas ladrilhados e cada quadrado representa ou não um obstáculo. O algoritmo proposto possui duas fases: a primeira utiliza o algoritmo A* para encontrar uma trajetória inicial viável que o algoritmo PSO otimiza na segunda fase. O ambiente de simulação de robótica CARMEN (Carnegie Mellon Robot Navigation Toolkit) foi utilizado para realização de todos os experimentos computacionais considerando cinco mapas gerados artificialmente com obstáculos estáticos ou dinâmicos. A análise dos resultados indicou que o algoritmo PSO híbrido proposto superou em qualidade de solução o PSO convencional, para essas instâncias. |
URI: | http://repositorio.ufes.br/handle/10/4276 |
Appears in Collections: | PPGI - Dissertações de mestrado |
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