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Title: Implementação de um Sistema de Controle para Seguimento de Linhas de Transmissão Utilizando um VANT
metadata.dc.creator: MARTINS, V. A.
Issue Date: 30-Oct-2015
Publisher: Universidade Federal do Espírito Santo
Citation: MARTINS, V. A., Implementação de um Sistema de Controle para Seguimento de Linhas de Transmissão Utilizando um VANT
Abstract: Este projeto tem como objetivo desenvolver um supervisório baseado em visão para um veículo aéreo não tripulado (VANT) miniatura, que envia parâmetros para o controlador dinâmico do VANT permitindo que o mesmo consiga acompanhar linhas de transmissão. O caminho a ser seguido pode ser interpretado como uma linha reta que eventualmente muda de direção (em relação ao plano xy no chão) e de altitude. Os parâmetros de entrada do controlador dinâmico do VANT dependem em qual das três etapas que o supervisório estiver (dentre as opções ''Seguimento de Linha'', ''Posicionamento'' e ''Ajuste de Guinada'') e do posicionamento tridimensional e da orientação do VANT em relação à linha de transmissão. Uma câmera à bordo do robô, apontada para baixo, é utilizada para identificar as linhas de transmissão através de processamento das imagens. As linhas de transmissão são detectadas como segmentos de reta nas imagens. Esses segmentos de reta são utilizados para encontrar o posicionamento tridimensional do VANT em relação à linha de transmissão, bem como para realizar a troca de etapas do supervisório. No projeto é apresentado o processo de visão utilizado e descrito como o VANT é localizado em relação à linha de transmissão. Também são apresentados os modelos dinâmicos dos veículos utilizados, helicóptero e quadrimotor, e os controladores dinâmicos utilizados pelo supervisório. Por fim, são mostrados exemplos de simulações e experimentos, os quais validam a estrutura proposta.
URI: http://repositorio.ufes.br/handle/10/9657
Appears in Collections:PPGEE - Dissertações de mestrado

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