Publication: Desenvolvimento de um robô socialmente assistivo com controle baseado em comportamento de seleção de ação para interação com crianças com TEA
Loading...
Date
19/03/2018
Authors
item.page.advisor
item.page.coadvisor
item.page.referee
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Universidade Federal do Espírito Santo
item.page.resumo
Este trabalho insere-se na temática da Robótica Socialmente Assistiva e propõe a construção de uma nova versão da plataforma robótica MARIA (Mobile Autonomous Robot for Interaction with Autistics) para crianças com TEA (Transtorno do Espectro Autista). A pesquisa objetivou atender aos futuros usuários finais da NEW-MARIA: o terapeuta e a criança. Para tanto, concentrou-se no desenvolvimento da estrutura robótica (partes estrutural e lúdica), de um controle semi-autônomo baseado em comportamentos, com arquitetura de seleção de ação, da arquitetura de integração com sensores e periféricos externos ao robô, e do controle de mobilidade do robô. Analisaram-se os erros relacionados ao controle de mobilidade do robô, bem como as regras de segurança adotadas para garantir o bem-estar da criança. Além disso, avaliou-se a eficácia da arquitetura de comunicação proposta, por meio do tempo de resposta e da taxa de acertos em relação aos comandos enviados, e dos resultados obtidos através de uma aplicação experimental do controle baseado em comportamento. Quanto à análise da estrutura construída, aplicou-se um questionário estruturado com 36 crianças para avaliar a opinião das mesmas sobre a parte lúdica e possíveis aspectos de melhoria do robô.
Abstract
This research is part of the Socially Assistive Robotics theme and proposes the construction of a new version of the robotic platform MARIA (Mobile Autonomous Robot for Interaction with Autistics) for children with Autism Spectrum Disorder (ASD). The research aimed to meet the future end users of NEW-MARIA: the therapist and the child. To do so, it focused on the development of the robotic structure (structural and playful parts), a semi-autonomous behavior-based control, action selection architecture, integration architecture with sensors and peripherals external to the robot, and control of the robot. We analyzed the errors related to the robot's mobile control, as well as the safety rules adopted to guarantee the child's well-being. In addition, we evaluated the effectiveness of the proposed communication architecture, by means of the response time and the correctness rate in relation to the commands sent, and the results obtained through an experimental application of behavior-based control. As for the structure analysis, a structured questionnaire was applied with 36 children to evaluate their opinion on the playful part and possible aspects of robot improvement.
Description
Keywords
Socially Assistive Robotics, Behavior-based Control, Autism Spectrum Disorder (ASD), Robótica Socialmente Assistiva, Mobile Robotics, Controle baseado em comportamentos, Robótica Móvel, Proxemics, Proxêmica