Estratégias para deslocamento de cargas através de cooperação entre robôs móveis a rodas

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dc.contributor.advisor-co1Sarcinelli Filho, Mário
dc.contributor.advisor1Bastos Filho, Teodiano Freire
dc.contributor.authorBragança, Jaines de Oliveira
dc.contributor.referee1Salles, Evandro Ottoni Teatini
dc.contributor.referee2Ferasoli Filho, Humberto
dc.date.accessioned2016-08-29T15:32:22Z
dc.date.available2016-07-11
dc.date.available2016-08-29T15:32:22Z
dc.date.issued2004-12-22
dc.description.abstractThis work deals with the control of cooperative robots, using a non linear position controller. The feedback of the control loop is carried out using a camera located over the environment where the robots actuate. After capturing an image, it is processed into a computer, which is responsible for generate the set point to the robots. It was used only a non linear position control and it was possible develop strategies for allowing the displacement of an object using two robots to push it. These strategies consist of analyzing the position and orientation of the object in order to displace it. In addition to these strategies, several tasks were developed by the robots, allowing them reaching a destination point or follow a predefined path. Also, tasks to the robots like formation in a line or side to side were implemented in this work.eng
dc.description.resumoEste trabalho trata do controle de robôs móveis cooperativos, usando para isto um controlador não linear de posição. A realimentação para o fechamento da malha de controle é feita por meio de uma câmera estacionária, localizada sobre o ambiente de trabalho dos robôs. Depois de capturar a imagem, a mesma é processada em um computador, o qual é responsável por gerar as diretivas de controle para os robôs. Utilizando apenas um controlador não linear de posição, foi possível desenvolver estratégias para deslocamento de cargas, usando para isto a cooperação entre dois robôs. Estas estratégias consistem em identificar e tratar os possíveis problemas relacionados ao deslocamento da carga, para só depois transporta-la. Além das estratégias para deslocamento de cargas, foram implementadas tarefas que permitem que um robô alcance um ponto destino ou siga uma trajetória pré-definida na Imagem. Outro tipo de tarefa implementada neste trabalho, e que utiliza o controlador não linear de posição, é o movimento dos robôs em formação, a saber: formação em fila e formação lado a lado.
dc.formatText
dc.identifier.citationBRAGANÇA, Jaines de Oliveira. Estratégias para deslocamento de cargas através de cooperação entre robôs móveis a rodas. 2004. Dissertação (Mestrado em Engenharia Elétrica) - Universidade Federal do Espírito Santo, Centro Tecnológico, Vitória, 2004.
dc.identifier.urihttp://repositorio.ufes.br/handle/10/4028
dc.languagepor
dc.publisherUniversidade Federal do Espírito Santo
dc.publisher.countryBR
dc.publisher.courseMestrado em Engenharia Elétrica
dc.publisher.departmentCentro Tecnológico
dc.publisher.initialsUFES
dc.publisher.programPrograma de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica
dc.rightsopen access
dc.subject.br-rjbnRobôs móveis
dc.subject.br-rjbnTeoria do controle não-linear
dc.subject.br-rjbnVisão por computador
dc.subject.cnpqEngenharia Elétrica
dc.subject.udc621.3
dc.titleEstratégias para deslocamento de cargas através de cooperação entre robôs móveis a rodas
dc.typemasterThesis
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