A model-predictive motion planner for the IARA autonomous car

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dc.contributor.advisor-co1Badue, Claudine
dc.contributor.advisor1Souza, Alberto Ferreira de
dc.contributor.authorCardoso, Vinícius Brito
dc.contributor.referee1Santos, Thiago Oliveira dos
dc.contributor.referee2Osório, Fernando Santos
dc.date.accessioned2018-08-02T00:03:52Z
dc.date.available2018-08-01
dc.date.available2018-08-02T00:03:52Z
dc.date.issued2017-11-23
dc.description.abstractIn this work, we present the Model-Predictive Motion Planner (MPMP) of the Intelligent Autonomous Robotic Automobile (IARA). IARA is a fully autonomous car that uses a path planner to compute a path from its current position to the desired destination. Using this path, the current position, a goal in the path and a map, IARAs MPMP is able to compute smooth trajectories from its current position to the goal in less than 50 ms. MPMP computes the poses of these trajectories so that they follow the path closely and, at the same time, are at a safe distance from occasional obstacles. Our experiments have shown that MPMP is able to compute trajectories that follow precisely a path produced by a human driver (distance of 0.15m in average) while smoothly driving IARA at speeds of up to 32.4 km/h (9 m/s).eng
dc.description.resumoNeste trabalho, apresentamos o Model-Predictive Motion Planner (MPMP) da Intelligent Autonomous Robotic Automobile (IARA). IARA é um carro totalmente autônomo que usa um planejador de caminho para computar um caminho da sua posição atual até um destino desejado. Usando esse caminho, sua posição atual, um destino e um mapa, o MPMP pode computar trajetórias suaves da sua posição atual até o destino em menos de 50 ms. MPMP computa as poses dessas trajetórias de forma que elas sigam o caminho desejado e, ao mesmo tempo, estejam a uma distância segura de eventuais obstáculos. Nossos experimentos mostraram que o MPMP é capaz de computar trajetórias que seguem precisamente o caminho produzido por um motorista humano (com distância de 0.15 m em média) enquanto dirige suavemente a IARA a velocidades de até 32.4 km/h (9 m/s).
dc.formatText
dc.identifier.citationCARDOSO, Vinícius Brito. A model-predictive motion planner for the IARA autonomous car. 2017. 72 f. Dissertação (Mestrado em Informática) - Universidade Federal do Espírito Santo, Centro Tecnológico, Vitória, 2017.
dc.identifier.urihttp://repositorio.ufes.br/handle/10/9855
dc.languageeng
dc.publisherUniversidade Federal do Espírito Santo
dc.publisher.countryBR
dc.publisher.courseMestrado em Informática
dc.publisher.departmentCentro Tecnológico
dc.publisher.initialsUFES
dc.publisher.programPrograma de Pós-Graduação em Informática
dc.rightsopen access
dc.subjectPlanejamento de trajetóriapor
dc.subject.br-rjbnVeículos autônomos
dc.subject.br-rjbnRobótica
dc.subject.br-rjbnControle preditivo
dc.subject.br-rjbnNavegação de robôs móveis
dc.subject.br-rjbnMovimento - Planejamento
dc.subject.cnpqCiência da Computação
dc.subject.udc004
dc.titleA model-predictive motion planner for the IARA autonomous car
dc.typemasterThesis
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