Controle preditivo de sistemas pwa via programação multiparamétrica aplicado em uma cadeira de rodas robótica

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dc.contributor.advisor-co1Bastos Filho, Teodiano Freire
dc.contributor.advisor1Salles, José Leandro Félix
dc.contributor.authorWeinkeller, Gustavo Perim Cola
dc.contributor.referee1Celeste, Wanderley Cardoso
dc.contributor.referee2Conceição, André Gustavo Scolari
dc.date.accessioned2018-08-02T00:00:57Z
dc.date.available2018-08-01
dc.date.available2018-08-02T00:00:57Z
dc.date.issued2012-08-24
dc.description.abstractabstracteng
dc.description.resumoEste trabalho propões modelagem de dois controladores preditivos híbridos, um para o sistema dinâmico e outro para o sistema cinemático de uma cadeira de rodas robótica. Esses controladores são calculados explicitamente(off-line) e são funções lineares por partes, do tipo PWA (pieceWaise Affine). Para gerar estes controladores off-line, foi utilizado um método de otimização conhecido como Programação Multiparamétrica (PM). A PM é a parte integrante do MPT Tollbox para MatLAb, especialmente desenvolvido para sua aplicação em controle preditivo. Para se desenvolver os controladores foi preciso linearizar ambos os sistemas. A linearização do sistema dinâmico foi relativamente simples, precisando apenas um ponto de operação e gerando uma resposta satisfatória. Contudo, a linearização do sistema cinemático foi mais problemática de se conseguir um resultado aceitável. De posse dos sistemas linearizados e representados por espaço de estados, deu-se a modelagem dos controladores. Foram realizadas simulações computacionais dos controladores obtidos, juntamente com os modelos não lineares dos sistemas, sendo cerificado que ambos garantiram suas estabilidades. O controlador dinâmico apresentou excelentes resultados, respondendo de forma rápida e eficiente. Já o controlador cinemático apresentou um resultado inferior, se comparado ao controlador dinâmico, demandando maior tempo computacional e necessitando que fosse sintonizado a cada mudança de setpoint.
dc.formatText
dc.identifier.urihttp://repositorio.ufes.br/handle/10/9625
dc.languagepor
dc.publisherUniversidade Federal do Espírito Santo
dc.publisher.countryBR
dc.publisher.courseMestrado em Engenharia Elétrica
dc.publisher.departmentCentro Tecnológico
dc.publisher.initialsUFES
dc.publisher.programPrograma de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica
dc.rightsopen access
dc.subject.br-rjbnControle preditivo
dc.subject.br-rjbnOtimização matemática
dc.subject.br-rjbnRobótica
dc.subject.br-rjbnCadeiras de rodas
dc.subject.cnpqEngenharia Elétrica
dc.subject.udc621.3
dc.titleControle preditivo de sistemas pwa via programação multiparamétrica aplicado em uma cadeira de rodas robótica
dc.typemasterThesis
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